Составление и регистрация гербов начались в Российской империи вXVIII веке. Они требовались для боевых знамен, поскольку для обеспечения продовольствием полки были распределены по областям, губерниям, провинциям и городам, и каждый полк получил местное название. Города, имевшие на печатях старинные эмблемы, закрепили их в качестве герба. Города тамбовской провинции их не имели. Поэтому для Тамбова и Козлова (в других городах полков не было) были составлены и утверждены Военной коллегией в мае 1729 года гербы, включенные в знаменный гербовник 1729 — 1730 г.г. Живописец А.Баранов, выполнявший работы в Герольдмейстерской конторе, создал Козлову так называемый «гласный» или «говорящий» герб. В поле щита был ассоциировавшийся с названием города козел. Для герба Тамбова была использована эмблема из европейского справочника «Символы и эмблемата», в котором символы, по европейским правилам, сопровождались девизами. Улей с пчелами, как символ крепости, имел девиз «Ото всех затворено есть». Но для знаменного гербовника девизы не требовались. В 1730 году по этим гербам были изготовлены полковые знамена и губернские печати. Гербы изображались в щитах овальной формы, расположенных на картуше, обрамленном орнаментом и увенчанном короной. Постепенно геральдические правила усложнялись. В 1778 году стало обязательным помещать в гербах уездных городов часть или весь наместнический (губернский) герб. Но гербы, составленные раньше, сохранились. Поэтому в гербе Козлова не появилась часть тамбовского герба. Для остальных городов в 1781 году герольдмейстер Волков составил гербы по новым правилам. А для герба Тамбова и Козлова нарисовал щиты новой формы. С этого времени все русские городские гербы имели форму французского гербового щита и не получили никаких украшений. Герб города—центра наместничества или губернии — одновременно использовался и как наместнический или губернский герб. Из городов Тамбовского наместничества, впервые получивших герб в 1781 году, 5 имели гласные гербы: Лебедянь, Липецк, Новохоперск, Спасск, Темников. Остальным достались полугласные, т.е. отражающие не название города, а занятия жителей или изображающие типичных представителей местной флоры и фауны. Позже и герб Тамбова стали иногда толковать как полугласный, говоря о развитии в крае пчеловодства. Геральдических, т.е. наиболее почетных фигур в тамбовских гербах нет. Это типично для русской городской геральдики.

В Городовом положении 1785 года было предписано: «Городу иметь герб, утвержденный рукою Императорского Величества и оный герб употреблять во всех городских делах». Герб должен был изображаться красками в жалуемой каждому городу грамоте. Окраска поля щита и фигур в геральдике имеет символическое значение. Наиболее почетным, символизирующим военную доблесть, является красный цвет. Такое поле щита получил Козлов. Все остальные гербы имеют сочетание лазоревого и зеленого цветов. Лазурь (ярко-голубая краска) символизирует величие и красоту, зелень (или изумруд) — изобилие и надежду, черный цвет — смирение, благоразумие. Естественные и искусственные фигуры в русской городской геральдике часто окрашиваются в негеральдические цвета. По геральдическим правилам, краска не наносится на краску, поэтому, кроме них, используются металлы. В гербе Тамбова улей и пчелы золотые, а не желтые, как кажется по современным рисункам. В Герольдмейстерской конторе на бумагу наносили дорогое сусальное золото или серебро — желтой краской в геральдике не пользовались. Золото символизирует богатство, силу, серебро — надежду, чистоту. В 1857 году была проведена геральдическая реформа. Были утверждены «Правила украшения гербов губерний, областей, градоначальств, городов и посеяв». Но по этим правилам в 1878 году был переделан только герб Тамбовской губернии, который стал отличаться от герба Тамбова.

Городские гербы в конце XIXвека изображались на печатях, знаках, носимых городским головой, членами городских управ, волостными старшинами, чинами городской полиции. Мундиры градоначальников украшали пуговицами с гербом города. Гербы красовались на городских заставах. Губернские гербы изображались на печатях, пуговицах форменных мундиров чиновников, на верстовых столбах, разделявших границы губерний. Архитекторы украшали общественные здания изображениями городского или губернского гербов. В Тамбове гербы всех уездных городов были выполнены в лепнине здания Губернского дворянского собрания (ныне Областной драматический театр).

В XIX веке описание городского герба обычно приводилось по справочнику П.П.Винклера. Все они утверждены в губернском гербе Российской империи стали создаваться во 2-й половине XIX века. Герб Тамбовской губернии утвержден в 1878 году. Его описание таково: «В лазоревом щите серебряный улей, сопровождаемый во главе щита, тремя таковыми же пчелами. Щит увенчан Императорскою короною и окружен золотыми дубовыми листьями, соединенными Андреевской лентою».

В марте 2003 года Тамбовской областной думой утвержден герб Тамбовской области, в основу которого положен герб Тамбовской губернии 1878 года: «В лазоревом поле серебряный улей, сопровождаемый во главе щита тремя такими же пчелами. Щит увенчан традиционной земельной короной и окружен лентой ордена Ленина».